matlabをwsl上のROSに接続してTurtleBot3を動かす
はじめに
matlabからWSL上のROSに接続して操作する方法について記載する．
gazeboの中のTurtleBot3を操作し，データをmatlab側に読み込む．
環境
windows側
- windows10 or windows11
- matlab2022b
- ROS ToolBox
wsl2側
- Ubuntu20.04
- ROS Noetic
前提
wsl2内にROSとTurtleBot3の構築は済んでいるものとする．
導入の仕方は下記参照：
tagebuchvonspargel.hatenablog.com
手順
wslとmatlabの接続は下記を参考に行うが，そのままするとネットワーク周りでうまくいかない．
Communicate with ROS in WSL2 - MATLAB Answers - MATLAB Central
そこで下記の手順を踏む
open-sshの導入
matlabからはssh接続するため，wslにopen-sshを導入する．すでに導入済みの場合もある．
参考: How to Enable SSH Password Authentication - ServerPilot
# in wsl terminal
$ sudo apt install open-ssh
つぎに，/etc/ssh/sshd_configをエディタ(vi，vscodeなど）で開き，
例：code /etc/ssh/sshd_config
ファイル内の
PasswordAuthentication no
を
PasswordAuthentication yes
とする．Ctrl+Fで探すのが楽．
その後，sshを起動する．
# in wsl terminal sudo service ssh restart
これはwslを起動するたびに実行する必要がある．
ssh接続した際にエラーのとき：Starting OpenBSD Secure Shell server sshd sshd: no hostkeys available -- exiting.
下記コード実行
# in wsl terminal sudo ssh-keygen -A
参考:
sshd: no hostkeys available — exiting. [fail] が出た時の解決方法 | 技術屋さんの日記帳
WSL内でROSの起動
環境変数の設定（~/.bashrcに書いている場合は飛ばして良い）
~/.bashrcに下記のように書いていることを確認する．
ない場合は追記したあとにsource ~/.bashrcとする．
export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0.0
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0
export GAZEBO_IP=127.0.0.1
export ROS_IP=$(hostname -I | tr -d [:blank:])
export ROS_MASTER_URI=http://$(hostname -I | tr -d [:blank:]):11311
起動
下記コマンド実行してgazeboとturtlebot3を起動する
# devel/setup.bashの読み込み source ~/catkin_ws/devel/setup.bash export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
この時点でgazeboが立ち上がり，turtlebotが見える．
MATLABとの接続
新しいterminalを起動し，windowsとwslのIPアドレスを調べる．
# in windows terminal
$ ipconfig
vEthernet (WSL)となっているところのIPv4アドレス:xxx.xxx.xxx.xxxをメモする．
# in wsl terminal
$ ifconfig
eth0のinet:yyy.yyy.yyy.yyyをメモする．
次にMATLABを起動し，MATLABのterminalに環境変数の設定を行う．
% in MATLAB terminal >> setenv('ROS_IP','xxx.xxx.xxx.xxx')
rosにつなげることができるかは下記コマンドで確認できる
% in MATLAB terminal rosdevice(WSLipAddress, WSLusername, WSLpassword);
次にrosinit(wslipaddress)でmatlabノードの初期化を行う．
%in MATLAB Terminal rosinit('yyy.yyy.yyy.yyy')
うまく起動できると，下記のようにメッセージが出る（ipaddressは環境により異なる）
この後は，下記公式ページの"Move the robot"以降を参照して行えば，robot操作およびセンサの値が取得できる．
rostopic listなどのコマンドも使用可能．
